Der Ort liegt eingebettet in das Tal der Wernau zwischen dem Florenberg und dem Gehrenberg.
Vorchristliche Zeit
Als älteste Siedlungszeugnisse befinden sich am Steinhauck bronzezeitliche Hügelgräber. Auf dem Kamm des Gehrenbergs zwischen Engelhelms und Schloss Fasanerie verlief in vorfränkischer Zeit ein Fernweg, aus der Wetterau kommend, in Richtung Hohe Rhön mit dem Ziel Thüringen und Grabfeld.
Im 5. Jahrhundert entstand ein Gehöft eines Angehörigen des Volkes der Angeln an einer durch die germanische Völkerwanderung verlassenen und verwüsteten Gegend. Daraus leitet sich der Name Engelhelms ab: als Beschützer der Angeln oder als schützende Behausung des Angeln. In den Jahren darauf wuchs um den Hof Angilhelms eine kleine Siedlung am Fuß des Florenbergs.
Mittelalte
Das Fuldaer Land wurde 743 dem Kloster Fulda des Bonifatius unterstellt, der Hofbesitzer Engilhelm hatte Wehrdienst zu leisten. Um 900 errichtete Abt Huoggi (891–915) auf dem Florenberg eine erste Kirche. Diese erhielt kurze Zeit später eine Wehrmauer zum Schutz vor ungarischen Truppen.
Die darauffolgenden Jahrhunderte waren gekennzeichnet von angreifenden Raubrittern und mehrfachen Besitzerwechseln. 1267 wurde Theodericus, der stellvertretende Pfarrer des Florenbergs, ermordet. Am gegenüberliegenden Ufer der Wernau, umgangssprachlich auch Mühlbach genannt, entstand ein weiteres Dorf An der Breit, das aber – eventuell wegen der Pest – 1396 wieder verlassen und eine Wüstung wurde.
Anfang des 15. Jahrhunderts stritten sich Johann Brutegam und Werner Brunchinrod um die Stelle des Pfarrers. Papst Martin V. vergab 1427 an Brunchinrod den Besitz
Neuzeit
Von 1511 bis 1515 wurde der vierte Kirchenbau auf dem Florenberg errichtet. Er wurde im Dreißigjährigen Krieg schwer beschädigt. Nach dem Krieg wurde neben der Kirche eine Schule eingerichtet.
Aus dem Jahr 1708 hat sich ein sogenanntes Salbuch erhalten, in dem die genauen Besitzverhältnisse verzeichnet sind. Es ist die Rede von fünf halben – bedingt durch Erbteilungen – Bauernhöfen, einfachen Hüttnern und einer Mühle. Der Mühlbauer hatte das Recht, den vorbeifließenden Bach mit einem Wehr zu stauen. Daher leitet sich auch der Name der Wernau ab.
Die 1806–1813 durchziehenden napoleonischen Truppen verbrauchten so viele Vorräte, dass die Bevölkerung hungerte und zwei Sack Kartoffeln für einen Acker getauscht wurden. Hundert Jahre später fand man bei Bauarbeiten am Florenberg Gräber mit Überresten französischer Uniformen und Degen.
Nach Aufhebung der Leibeigenschaft und der Frondienste 1808 ging es den Bauern besser, da sie der Obrigkeit keine Abgaben mehr leisten mussten. Die Engelhelmser Landwirtschaft war schwierig, wie ein Steuerkataster von 1866 beschreibt. Demnach waren die Äcker steil und die Erde wurde bei starkem Regen fortgeschwemmt, durch das raue Klima waren die Wiesen zu nass. Daher verdingten sich die Bauern nebenbei in anderen Berufen.
1909 wurde die Schule auf dem Florenberg geschlossen und die Kinder in der 1890 errichteten Gaststätte Zur Kühlen Quelle unterrichtet. Im Jahr 1920 wurde Engelhelms an das Elektrizitätsnetz angeschlossen.
Zweiter Weltkrieg
Am 26. November 1944 wurde Schloss Fasanerie bombardiert und trug erhebliche Schäden davon.
Bei zwei weiteren Angriffen auf den Ort am 6. Februar und 17. März 1945 starben 21 Menschen. Beim 2. Bombenangriff am 17. März 1945 waren es alleine 12 Tote und mehrere Gebäude zu beklagen. Unter den Toten waren fünf Kinder. Laut Zeitzeugenberichten waren es etwa 400 Bomben die in der Gemarkung fielen.
Gebietsrefor
Am 1. April 1972 wurde die bis dahin selbständige Gemeinde Engelhelms im Zuge der Gebietsreform in Hessen als Ortsteil in die der Gemeinde Künzell eingemeindet.
Für den Ortsteil Engelhelms wurde, wie für die anderen eingemeindeten ehemals eigenständigen Gemeinden von Künzell, ein Ortsbezirk mit Ortsbeirat und Ortsvorsteher nach der Hessischen Gemeindeordnung eingerichtet.
Übrigens war mein Großvater, Karl Müller bis zur Gebietereform der amtierende Bürgermeister und danach der erste Ortsvorsteher.